基于變剛度驅(qū)動的下肢外骨骼

摘要： 針對傳統(tǒng)剛性驅(qū)動的外骨骼在復(fù)雜人機交互環(huán)境中柔順性不足、無法保證人體安全等問題，設(shè)計一種變剛度下肢外骨骼用于康復(fù)訓(xùn)練。提出了一種可重構(gòu)的變剛度原理，通過調(diào)整關(guān)節(jié)彈簧的預(yù)緊力來實現(xiàn)關(guān)節(jié)剛度的改變，同時通過滑輪組的重構(gòu)來增大外骨骼的剛度調(diào)整范圍。基于所提出的可重構(gòu)變剛度原理，設(shè)計了用于驅(qū)動外骨骼主動關(guān)節(jié)的變剛度執(zhí)行器，并進一步設(shè)計了變剛度下肢外骨骼的機械結(jié)構(gòu)。建立了外骨骼的理論剛度...