基于火星車牽引性能的石塊粒徑劃分研究

摘要： 針對簡化火星車剛輪與球形石塊在混合地形上接觸的動力學求解問題，提出了一種基于火星車牽引性能的石塊粒徑劃分模型。石塊-軟土混合地形上，石塊受載沉陷，其運動狀態(tài)會影響火星車剛輪的牽引性能。依據(jù)石塊對剛輪牽引性能的影響效果不同，將石塊劃分為3種類型。根據(jù)Bekker承壓模型計算剛輪靜沉陷，提出剛輪滑動沉陷計算公式和石塊沉陷計算公式，根據(jù)石塊和剛輪沉陷量確定石塊類型。最后將滑轉率為0....