融合遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)械臂的穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)研究

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有穿刺手術(shù)機(jī)器人遠(yuǎn)程中心運(yùn)動(dòng)(RCM)無法兼顧安全性、精準(zhǔn)性及空間有效性的問題，提出結(jié)合RCM機(jī)構(gòu)和多自由度串聯(lián)機(jī)械臂，研制一款混聯(lián)式穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。首先，基于雙平行四邊形機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人末端RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于保證穿刺手術(shù)過程中遠(yuǎn)程中心運(yùn)動(dòng)的精度與安全性；然后，結(jié)合串聯(lián)機(jī)械臂搭建穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)以保證較大的工作空間；最后，設(shè)計(jì)混聯(lián)式機(jī)器人與現(xiàn)有基于主動(dòng)式RCM約束(...