基于差分進化算法下肢康復機構的優(yōu)化設計

摘要： 文章針對基于運動軌跡的單自由度下肢康復機器人存在的足部踏板速度突變問題，提出一種平面連桿機構尺度綜合的優(yōu)化方法。對下肢康復機構進行運動學分析，建立正逆解的數(shù)學模型，構建機構的凸輪曲線與足部軌跡的運動學關系；采用差分進化算法對下肢康復機構進行尺度綜合分析，通過構造優(yōu)化目標函數(shù)優(yōu)化模型中的各參數(shù)，得到一組機構參數(shù)的最優(yōu)解。優(yōu)化結果表明，采用差分進化算法優(yōu)化后，可以降低下肢康復機構足...