曲柄搖桿四足機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)設(shè)計(jì)

摘要： 為適應(yīng)新工科人才培養(yǎng)的要求，針對(duì)機(jī)械類專業(yè)課程實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)方法陳舊等問題，基于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了一款四足機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)，用于機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)等主干課程的實(shí)踐創(chuàng)新教學(xué)環(huán)節(jié)。該四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案源于哺乳動(dòng)物運(yùn)動(dòng)過程，分析了其運(yùn)動(dòng)方式及不同腿部結(jié)構(gòu)對(duì)于運(yùn)動(dòng)過程的影響，確定機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案；以D-H矩陣變換為數(shù)學(xué)工具，建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；考慮實(shí)驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)滿足較高的經(jīng)...