面向校園多機(jī)器人協(xié)同巡查的路徑規(guī)劃虛擬仿真實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)校園多機(jī)器人協(xié)同巡查環(huán)境面積廣闊、建筑物面積占比大、路徑規(guī)劃“早熟收斂”等問(wèn)題，該文將A~*算法與遺傳算法相結(jié)合，提出一種多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。將校園環(huán)境中的多機(jī)器人巡查路徑規(guī)劃類比為多旅行商問(wèn)題，使用混合適應(yīng)度函數(shù)的自適應(yīng)遺傳算法，能較好解決“早熟收斂”問(wèn)題、提高進(jìn)化速度和尋找最優(yōu)解。基于ROS系統(tǒng)，開展了多機(jī)器人自主導(dǎo)航的仿真實(shí)驗(yàn)，通過(guò)構(gòu)建機(jī)器人模型和校園環(huán)境模型，設(shè)計(jì)...