基于路標重觀測的月面巡視器激光雷達定位方法研究

摘要： 在未來月面漫游巡視探測任務(wù)中，月球表面存在路況崎嶇不平、缺乏結(jié)構(gòu)化場景、表面紋理貧瘠等不利因素，為提升月面巡視器激光雷達定位精度，提出了一種歷史路標重觀測的月面巡視器激光雷達定位方法。首先對當前探測視野的點云地貌定時進行顯著性研判，并提取重觀測的路標，根據(jù)實時監(jiān)測巡視器位姿狀態(tài)估計確定路標重觀測的觸發(fā)時刻，最終通過點云配準獲得精確位姿。仿真結(jié)果表明，路標重觀測方法可將系統(tǒng)歷史位...