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FAST索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人與Stewart平臺(tái)結(jié)合的動(dòng)力學(xué)建模方法

清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 頁數(shù)： 8 2021-12-24
摘要： 500 m口徑球面射電望遠(yuǎn)鏡(FAST)采用索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人與Stewart平臺(tái)組合實(shí)現(xiàn)饋源在百米工作空間內(nèi)的毫米高定位精度。該文提出了該類剛?cè)峤Y(jié)合機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方法，分別對(duì)繩索和Stewart平臺(tái)進(jìn)行精確建模，通過兩級(jí)機(jī)構(gòu)模型的聯(lián)立對(duì)中間結(jié)構(gòu)的Newton-Euler方程迭代來求解系統(tǒng)的振動(dòng)，探討系統(tǒng)耦合振動(dòng)的本質(zhì)，從原理上說明了Stewart平臺(tái)補(bǔ)償誤差對(duì)系統(tǒng)造成的具體影...

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