基于自主導(dǎo)航和感知抓取的智能照護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)研究

摘要： 該文設(shè)計(jì)了一款帶有機(jī)械臂，可以自主導(dǎo)航、感知抓取的智能照護(hù)機(jī)器人，以滿足老年人對(duì)照護(hù)的多樣化和復(fù)雜性需求。首先，應(yīng)用Cartographer算法實(shí)現(xiàn)照護(hù)機(jī)器人在養(yǎng)老場景下的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）功能。其次，利用構(gòu)建好的SLAM地圖，將分段混合搜索（SHS）等法用于自主導(dǎo)航。此外，利用Y-GGCNN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行精確的物體姿態(tài)分析和抓取。因此，照護(hù)機(jī)器人能夠在復(fù)雜的社區(qū)照護(hù)任務(wù)... （共16頁）