基于人工智能算法的機(jī)械臂避障路徑選擇研究

摘要： 針對(duì)智能化生產(chǎn)中的機(jī)械臂避障路徑選擇問(wèn)題，文章提出一種基于人工智能算法的機(jī)械臂避障路徑選擇優(yōu)化方案。研究主要通過(guò)人工勢(shì)場(chǎng)法實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂避障路徑的選擇；同時(shí)針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法容易導(dǎo)致局部最優(yōu)的問(wèn)題，用快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)(RRT)的方式逃脫局部最優(yōu)，保障避障路徑優(yōu)化的可靠性。研究以六自由度機(jī)械臂模型為基礎(chǔ)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并構(gòu)建相應(yīng)的勢(shì)場(chǎng)函數(shù)，通過(guò)RRT算法避免局部最優(yōu)。經(jīng)過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：基于... （共5頁(yè)）