基于中樞模式發(fā)生器的機(jī)器人足端軌跡規(guī)劃

摘要： 提出一種仿生足端軌跡控制法，與傳統(tǒng)方法相比，該方法用單個(gè)CPG神經(jīng)元，將振蕩器產(chǎn)生的軌跡直接作用于六足機(jī)器人足端，通過(guò)逆向求解各關(guān)節(jié)角度，節(jié)律擺動(dòng)機(jī)器人各足實(shí)現(xiàn)橫向行走?？烧{(diào)節(jié)CPG振蕩器中的負(fù)載因子，周期，幅值等參數(shù)，實(shí)現(xiàn)六足機(jī)器人足端軌跡中的步距，步幅以及在擺動(dòng)相過(guò)程中的前擺軌跡和后擺軌跡調(diào)節(jié)。通過(guò)Matlab與Coppeliasim聯(lián)合仿真，驗(yàn)證了改進(jìn)后的模型應(yīng)用在足端軌... （共9頁(yè)）