自適應(yīng)魯棒保性能控制器設(shè)計

摘要： 針對時變不確定性的旋翼飛行機(jī)器人航向線性模型，分析了移動機(jī)器人系統(tǒng)控制器設(shè)計方法中的問題，提出了一種自適應(yīng)魯棒控制器的設(shè)計方法。該方法將自適應(yīng)機(jī)制引入到魯棒跟蹤保證成本控制器中，將狀態(tài)反饋?zhàn)赃m應(yīng)魯棒控制器的設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為一個等價的線性矩陣不等式的可解問題，使魯棒跟蹤控制器的增益能夠?qū)崿F(xiàn)在線調(diào)節(jié)，保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。并且，將該方法與固定增益魯棒控制器在實(shí)驗(yàn)仿真中進(jìn)行了對比實(shí)驗(yàn)，... （共12頁）