基于機(jī)器人操作系統(tǒng)的機(jī)械臂輔助超聲掃描系統(tǒng)研究

摘要： 本研究提出了一種基于機(jī)器人操作系統(tǒng)(robot operating system,ROS)的機(jī)械臂輔助超聲掃描系統(tǒng),旨在減輕超聲醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度,降低對(duì)操作者的依賴,標(biāo)準(zhǔn)化掃查流程,提高掃描操作的準(zhǔn)確度和效率。系統(tǒng)由ROS、Kinect V2視覺(jué)傳感器、六軸機(jī)械臂和超聲采集裝置等硬件平臺(tái)組成。本系統(tǒng)首先利用Kinect V2實(shí)時(shí)獲取場(chǎng)景的RGB彩色和深度圖像,經(jīng)內(nèi)外參標(biāo)定、配準(zhǔn)后...