張拉整體機(jī)器人構(gòu)型與運(yùn)動(dòng)控制研究現(xiàn)狀及進(jìn)展

摘要： 研究發(fā)現(xiàn)張拉整體結(jié)構(gòu)存在于細(xì)胞骨架、肌肉-骨骼系統(tǒng)等生物體，并將其原理廣泛應(yīng)用于建筑、雕塑、空間探測等工程結(jié)構(gòu)中。張拉整體結(jié)構(gòu)具有形態(tài)可調(diào)性、受力可控性、繩索抗拉性和結(jié)構(gòu)輕質(zhì)、結(jié)構(gòu)自穩(wěn)定等優(yōu)勢，因此在機(jī)器人領(lǐng)域極具應(yīng)用前景。而軟體機(jī)器人作為一種新型、仿生、能與人安全交互的機(jī)器人，近年來成為力學(xué)、材料學(xué)、醫(yī)學(xué)、生物學(xué)等多學(xué)科交叉領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。但是，要想實(shí)現(xiàn)靈活準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)、高... （共8頁）