基于導(dǎo)納控制的雙邊康復(fù)機器人運動輔助分析

摘要： 目的 提出一種基于導(dǎo)納控制的雙邊康復(fù)機器人運動輔助策略，使康復(fù)醫(yī)師能通過遠程示教輔助患者進行康復(fù)訓(xùn)練。方法 構(gòu)建上肢末端牽引式雙邊遠程康復(fù)平臺；基于速度導(dǎo)納控制實現(xiàn)主機器人與康復(fù)醫(yī)師的交互運動，搭建通訊框架實現(xiàn)主從機器人的位置信息傳輸；從機器人接收主機器人位置坐標(biāo)，結(jié)合姿態(tài)導(dǎo)納控制器帶動患者進行運動。結(jié)果 從機器人能帶動患者準(zhǔn)確、實時跟蹤醫(yī)師端示教的軌跡，可提高康復(fù)訓(xùn)練的安全性...