基于三自由度模型的電動(dòng)輪椅操縱穩(wěn)定性優(yōu)化與仿真

摘要： 目的 提出一種電動(dòng)輪椅三自由度模型，旨在優(yōu)化輪椅轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱穩(wěn)定性。方法 基于二自由度車輛模型，同時(shí)考慮車身慣性和側(cè)向風(fēng)的影響，引入轉(zhuǎn)向行駛時(shí)的輪椅側(cè)傾角，建立輪椅三自由度轉(zhuǎn)向模型。分別對(duì)不同工況下電機(jī)角速度輸入的側(cè)向速度、質(zhì)心側(cè)偏角、橫擺角速度和車身側(cè)傾角響應(yīng)進(jìn)行仿真分析，以KS2電動(dòng)輪椅為例設(shè)計(jì)輪椅轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)，驗(yàn)證模型的合理性和可行性，以及該模型算法對(duì)輪椅操縱穩(wěn)定性的優(yōu)化效果... （共9頁(yè)）