基于三自由度模型的電動輪椅操縱穩(wěn)定性優(yōu)化與仿真

摘要： 目的 提出一種電動輪椅三自由度模型，旨在優(yōu)化輪椅轉(zhuǎn)向時的操縱穩(wěn)定性。方法 基于二自由度車輛模型，同時考慮車身慣性和側(cè)向風(fēng)的影響，引入轉(zhuǎn)向行駛時的輪椅側(cè)傾角，建立輪椅三自由度轉(zhuǎn)向模型。分別對不同工況下電機(jī)角速度輸入的側(cè)向速度、質(zhì)心側(cè)偏角、橫擺角速度和車身側(cè)傾角響應(yīng)進(jìn)行仿真分析，以KS2電動輪椅為例設(shè)計輪椅轉(zhuǎn)向?qū)嶒?，驗證模型的合理性和可行性，以及該模型算法對輪椅操縱穩(wěn)定性的優(yōu)化效果...