靜脈穿刺機(jī)械臂穿刺與挑針動(dòng)作

摘要： 目的 提出一種新型多關(guān)節(jié)串聯(lián)靜脈穿刺系統(tǒng)，探究其穿刺過(guò)程中進(jìn)針、挑針動(dòng)作涉及的以力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)為基礎(chǔ)的相關(guān)控制問(wèn)題，驗(yàn)證此系統(tǒng)的可行性。方法 搭建穿刺機(jī)械臂實(shí)物，結(jié)合穿刺力學(xué)模型提出進(jìn)針位移控制算法。利用DH法進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，得到末端針尖坐標(biāo)，再利用幾何法進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，正逆過(guò)程聯(lián)系緊密。采用運(yùn)動(dòng)學(xué)正解-逆解-再正解方法比較挑針前后的末端坐標(biāo)位置誤差，最后結(jié)合實(shí)物進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證...