快速迭代自適應(yīng)閾值最近點(diǎn)迭代血管介入手術(shù)系統(tǒng)配準(zhǔn)方法
中國(guó)醫(yī)學(xué)物理學(xué)雜志
頁(yè)數(shù): 6 2023-11-25
摘要: 針對(duì)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)血管介入手術(shù)系統(tǒng)中,柔性導(dǎo)絲在血管中運(yùn)動(dòng)時(shí)位姿動(dòng)態(tài)變化影響主-從位姿配準(zhǔn)精度及迭代效率低下的問(wèn)題,提出一種快速迭代自適應(yīng)閾值最近點(diǎn)迭代(ICP)算法。首先通過(guò)建立血管和導(dǎo)絲物理模型,獲取運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。然后充分考慮迭代中系統(tǒng)狀態(tài)的變化,通過(guò)對(duì)主手端和從手端點(diǎn)的重疊率進(jìn)行判斷,設(shè)計(jì)自適應(yīng)動(dòng)態(tài)閾值ICP算法進(jìn)行精配準(zhǔn),提高配準(zhǔn)精度。同時(shí)快速選點(diǎn)迭代,提高配準(zhǔn)效率。最后進(jìn)...