一種臨床微創(chuàng)手術(shù)用剛性可控機(jī)械手設(shè)計(jì)與研究

摘要： 目的 設(shè)計(jì)一種微創(chuàng)手術(shù)中剛性可控機(jī)械手結(jié)構(gòu)并進(jìn)行應(yīng)力分析。方法 采用薄膜覆蓋編織管的內(nèi)外表面,形成管狀密封腔,從而構(gòu)成剛度可調(diào)的新型折疊結(jié)構(gòu)機(jī)械手,為評(píng)估機(jī)械手密封管的彎曲剛度,分別對(duì)物理試樣進(jìn)行了純彎曲實(shí)驗(yàn)、有限元Abaqus/Explicit數(shù)值模擬以及綜合分析。結(jié)果 通過(guò)有限元數(shù)值分析,結(jié)果表明,剛性狀態(tài)中獲得了測(cè)量曲率半徑ρu003d136.17 mm的近似純彎曲,柔性狀態(tài)中曲...