一種新型支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

摘要： 經(jīng)支氣管鏡活檢術(shù)較經(jīng)皮穿刺術(shù)創(chuàng)傷小、恢復(fù)快，但要實(shí)現(xiàn)該類手術(shù)的自動(dòng)化，就要研發(fā)出融合電磁導(dǎo)航和柔性內(nèi)窺鏡的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。該支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)集成了纖柔內(nèi)鏡、遙操作手柄、電磁導(dǎo)航、多自由度機(jī)械臂，能完成術(shù)前肺支氣管模型分割重建、手術(shù)路徑自動(dòng)規(guī)劃、術(shù)中路徑實(shí)時(shí)導(dǎo)航和可視化活檢。在內(nèi)窺鏡導(dǎo)管運(yùn)動(dòng)控制上，提出了彈性補(bǔ)償算法以提升導(dǎo)管位姿控制精度。臨床試驗(yàn)表明，該支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人...