一種新型支氣管鏡手術機器人系統(tǒng)

摘要： 經支氣管鏡活檢術較經皮穿刺術創(chuàng)傷小、恢復快，但要實現(xiàn)該類手術的自動化，就要研發(fā)出融合電磁導航和柔性內窺鏡的手術機器人系統(tǒng)。該支氣管鏡手術機器人系統(tǒng)集成了纖柔內鏡、遙操作手柄、電磁導航、多自由度機械臂，能完成術前肺支氣管模型分割重建、手術路徑自動規(guī)劃、術中路徑實時導航和可視化活檢。在內窺鏡導管運動控制上，提出了彈性補償算法以提升導管位姿控制精度。臨床試驗表明，該支氣管鏡手術機器人... （共7頁）