一種新型單臂單孔微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

摘要： 隨著單孔手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)與臨床應(yīng)用日益得到重視。該研究提出了一款新型單臂單孔微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。在機(jī)械設(shè)計方面，系統(tǒng)具有高剛性與高可靠性的不動點(diǎn)機(jī)構(gòu)。此外，系統(tǒng)支持剛性內(nèi)窺鏡以減少耗材成本。在控制算法方面，系統(tǒng)使用高精度運(yùn)動控制算法和力反饋保護(hù)機(jī)制。在10例膽囊切除術(shù)的臨床試驗(yàn)中，驗(yàn)證了所提出系統(tǒng)功能特征的有效性，可減小術(shù)中出血量、加快患者恢復(fù)速度、降低術(shù)后感染風(fēng)險、加快...