六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)優(yōu)化及控制策略研究

摘要： 為提升六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)工藝性，對六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，為研究六足機(jī)器人的控制策略，采用連桿坐標(biāo)系D-H描述的方法，推導(dǎo)出其動(dòng)力學(xué)模型，并在simulink/simmechanics中設(shè)計(jì)搭建了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng)仿真模型，運(yùn)用控制器控制六足機(jī)器人期望位置與實(shí)際位置與之間的偏差，仿真結(jié)果表明該控制策略能夠?qū)崿F(xiàn)軌跡跟蹤的精準(zhǔn)控制。