淡水蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺(tái)自主導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

摘要： 將智能化無(wú)人作業(yè)平臺(tái)應(yīng)用于淡水蝦蟹養(yǎng)殖中來(lái)實(shí)現(xiàn)漁業(yè)的智能化和產(chǎn)業(yè)化是目前研究的熱點(diǎn)。研制的淡水蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺(tái)由一個(gè)自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制。岸邊的指揮與監(jiān)控單元（CMU）通過(guò)人機(jī)界面（HMI）對(duì)蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制，通信與控制單元（CCU）用于實(shí)現(xiàn)蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺(tái)的航向、速度的實(shí)時(shí)控制。利用淡水蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行了自動(dòng)導(dǎo)航、航速和偏航誤差實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該...