程序控制機器人

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　　按照事先設定的程序（包括順序、條件及位置等）逐步動作的機器人，簡稱程控機器人。在機械制造領域中，程控機器人用于完成單調(diào)、重復的作業(yè)，如機床的上下料、工件搬運等。程控機器人有固定程控機器人和可變程控機器人兩種。①固定程控機器人：采用限位開關、凸輪和擋塊等設有固定工作程序的機器人。通常由邏輯控制裝置向所規(guī)定的軸發(fā)出動作指令信號，軸接受指令開始動作，一直到該軸限位開關動作后停止，同時給出下一步的動作指令，直至完成一個完整的作業(yè)過程。這種固定程序設定方式只能簡單地實現(xiàn)兩個端點的定位或根據(jù)擋塊的設定調(diào)節(jié)，有選擇地實現(xiàn)特定點的定位。改變程序較難。②可變程控機器人：為了增強程控機器人的柔性，研制出可用矩陣插銷板、步進選線器、順序轉鼓等改變工作程序的機器人。當機器人的作業(yè)內(nèi)容改變時，只要改變程序就可適應新的作業(yè)。隨著微電子技術的發(fā)展，出現(xiàn)了采用可編程控制器或單板機的可編程控機器人。程控機器人控制簡單，造價低廉，適合于大批量少品種的生產(chǎn)系統(tǒng)。